1901年生，原名徐象謙，字子敬。山西五臺縣人。黃埔軍校第一期畢業(yè)。曾任國民軍第二軍第六混成旅教導營教官、參謀、副團長。1927年任武漢中央軍事政治學校隊長，同年加入中國共產(chǎn)黨。廣州起義中任工人赤衛(wèi)隊第六聯(lián)隊長。土地革命戰(zhàn)爭時期，歷任工農(nóng)革命軍第四師第十團黨代表、師參謀長、師長，中國工農(nóng)紅軍第三十一師副師長，紅一軍副軍長兼第一師師長，紅四軍參謀長、軍長，紅四方面軍總指揮，紅軍右路軍總指揮、西路軍軍政委員會副主席。參加了長征。抗日戰(zhàn)爭時期，歷任八路軍一二九師副師長，八路軍第一縱隊司令員，陜甘寧晉綏聯(lián)防軍副司令員兼參謀長，中國人民抗日軍政大學代校長。解放戰(zhàn)爭時期，歷任晉冀魯豫軍區(qū)副司令員，華北軍區(qū)副司令員兼第一兵團（后改為第十八兵團）司令員兼政委。

建國后，歷任中央人民政府人民革命軍事委員會（中央軍委）總參謀長，人民革命軍事委員會副主席，中共中央軍委副主席，國務院副總理兼國防部部長，第一至三屆國防委員會副主席，第三、四屆全國人大副委員長。是中共第七、九、十屆中央委員，第八、十一、十二屆中央政治局委員。

1955年被授予元帥軍銜。

1990年9月在北京逝世，終年88歲。

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